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VI ORB-SLAM初始化与VINS初始化对比(将vi orb-slam初始化方法移植到vins中)
初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t、重力g、尺度s、陀螺仪和加速度计…
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初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t、重力g、尺度s、陀螺仪和加速度计…
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