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一、本次实验所需器材
1、Arduino UNO板 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-15820725129.16.AtgoEm&id=545093340395
2、蓝牙模块
3、蓝牙小车底盘（可从淘宝网购买）
4、L298驱动模块：1个
3、面包板：1个
二、蓝牙模块的使用
实验：给蓝牙模块发送h，回复i am here；发送b，回复see you.
硬件连接：
代码：
char getstr;
void setup()
{
Serial.begin();
}
void loop()
{
getstr=Serial.read();
if(getstr=='h')
{
Serial.println("I am here!");
}
else if(getstr=='b'){
Serial.println("See you!");
}
}
将以上代码写入arduino时，要注意先将蓝牙断开，写入完成后，再连上蓝牙，否则会出错。
手机端下载一个bluetooth spp或者蓝牙串口程序即可，这里我用的是http://www.mumayi.com/android-92724.html。
然后通过手机与该蓝牙模块进行连接，一般默认连接码是1234或者0000。连接后，发送h,会显示I am here，发送b，会显示See you!
三、蓝牙遥控小车制作
1、从网上购买了蓝牙小车底盘，组装后如下图：
2、L298驱动模块
该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。
例子：
char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
void _mRight(int pin1,int pin2)//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mLeft(int pin1,int pin2)//同上
{
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
}
void loop()
{
getstr=Serial.read();
if(getstr==’f’)
{
Serial.println(“go forward!”);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mRight(in3,in4);
}
else if(getstr==’b’){
Serial.println(“go back!”);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr==’l’){
Serial.println(“go left!”);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in1,in2);
_mLeft(in3,in4);
}
else if(getstr==’r’){
Serial.println(“go right!”);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRight(in3,in4);
_mLeft(in1,in2);
}
else if(getstr==’s’){
Serial.println(“Stop!”);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
注意，当输入f\b\l\r时，无论前往、后退、左转、右转，电机都是先停一下，再转，这样电机都流畅。
3、蓝牙模块
接法与二中蓝牙模块的使用接法相同。
4、超声波测距模块
连接方法是将VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。
5、硬件连接图
6、代码
char getstr;
int in1=;
int in2=;
int in3=;
int in4=;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
int TrigPin = ;
int EchoPin = ;
float cm;
int i=;//记录测量次数，每5次取一下平均值
float cmsum;//计算5次总值
float cmeve;//计算5次平均值void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mBack(int pin1,int pin2)//同上
{
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}void setup()
{
Serial.begin();
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
}void loop()
{
getstr=Serial.read();
delayMicroseconds();
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds();
digitalWrite(TrigPin, LOW); cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 if (i==){//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车
i=;
cmeve=cmsum/;
cmsum=; if (cmeve< and cmeve>) {
Serial.println(cmeve);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
else {
i=i+;
cmsum=cmsum+cm;
} if(getstr=='f')
{
Serial.println("go forward!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRun(in1,in2);
_mRun(in3,in4);
}
else if(getstr=='b'){
Serial.println("go back!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4); _mBack(in1,in2);
_mBack(in3,in4);
}
else if(getstr=='l'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4); _mRun(in1,in2);
_mBack(in3,in4);
}
else if(getstr=='r'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4); _mRun(in3,in4);
_mBack(in1,in2);
}
else if(getstr=='s'){
Serial.println("Stop!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
7、视频
