TMC2209步进驱动芯片基本配置及使用

程序员彦岺技术 2022年11月19日

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TMC2209是用于两相步进电机的超静音电机驱动器IC。 TMC2209与许多传统驱动器以及TMC2208引脚兼容。 TRINAMICs先进的StealthChop2斩波器可确保电机无噪音运行，实现最高效率和最佳电机扭矩。其快速的电流调节和抑制共振功能组合可实现高动态运动。 StallGuard用于无传感器回原点，防止堵转。内置功率MOSFET可处理高达2A RMS的电机电流，具有保护和诊断功能，可实现稳定可靠的运行。TMC2209的具体使用1、Step/Dir独立模式引脚配置

使用简单的Step/Dir模式，只需要外部脉冲控制。细分的话根据MS1和MS2两个引脚进行配置，最高64细分。2、使用UART串口配置

1、硬件连接

2、串口发送和接受数据格式

UART发送指令采用的CRC_8校验码：

static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)
{
     int i,j;    unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);    unsigned char currentByte;    *crc = 0;    for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)
    {
        currentByte = pucData[i];
        for(j = 0; j < 8; j++)
        {
            if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){
                *crc = (*crc << 1) ^ 0x07;
            }else{
                *crc = (*crc << 1);
            }
            currentByte = currentByte >>1;
        }
    }
}

3、使用StallGuard技术无传感器回原点1、UART连接时，ENN必须为电平并且MS1、MS2必须悬空；2、配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1；3、电机电流设置，配置IHOLD_RUN寄存器；4、设置失速电流阈值TCOOLTHRS；5、设置灵敏度SGTHRS。6、调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位，若选择外部电流需要Vref参与。