作者：Nicholas
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先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵
根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为
根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为
这个R是3*3的，最终的4*4转换矩阵是酱紫的（不会写latex只能手画了）
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