1.hrtimers – 为高分辨率kernel定时器，可作为超时或周期性定时器使用

1). hrtimer_init初始化定时器工作模式。

hrtimer_init(&vibe_timer, CLOCK_MONOTONIC, HRTIMER_MODE_REL);
 vibe_timer.function = vibrator_timer_func;

/* 设置定时器的回调函数，定时器到时该函数将被调用 */

static enum hrtimer_restart vibrator_timer_func(struct hrtimer *timer)

 注：该回调函数为原子操作不能被中断

2). hrtimer_start的第二个参数用于设置超时参数。
  hrtimer_start(&vibe_timer,
  ktime_set(value / 1000, (value % 1000) * 1000000),HRTIMER_MODE_REL);

3). INIT_WORK初始化工作队列。

INIT_WORK(&vibe_work, vibe_work_func);

static void vibe_work_func(struct work_struct *work)

4). schedule_work调用工作队列。

schedule_work(&vibe_work);

1. /* linux/drivers/ker-driver.c
2. * Author: Woodpecker <Pecker.hu@gmail.com>
3. *
4. * kernel-driver
5. *
6. * This file is subject to the terms and conditions of the GNU General Public
7. * License.  See the file COPYING in the main directory of this archive for
8. * more details.
9. *
10. */
11. #include <linux/module.h>     /* MODULE_LICENSE     */
12. #include <linux/kernel.h>     /* printk,pr_info     */
13. #include <linux/errno.h>      /* EINVAL,EAGAIN,etc. */
14. #include <linux/err.h>            /* IS_ERR             */
15. #include <linux/fb.h>         /* FB header file     */
16. #include <linux/init.h>           /* module_init        */
17. #include <linux/semaphore.h>  /* init_MUTEX APIs    */
18. #include <linux/mm.h>         /* vm_area_struct     */
19. #include <linux/dma-mapping.h>  /* DMA APIs             */
20. #include <linux/delay.h>      /* mdelay,msleep      */
21. #include <linux/hrtimer.h>
22. #include <linux/time.h>           /* struct timespec    */
23. #define KER_PRINT(fmt, …) printk(“<ker-driver>”fmt, ##__VA_ARGS__);
24. static struct hrtimer vibe_timer;
25. static struct work_struct vibe_work;
26. static void vibe_work_func(struct work_struct *work)
27. {
28. KER_PRINT(“vibe_work_func:msleep(50)/n”);
29. msleep(50); /* CPU sleep */
30. }
31. static enum hrtimer_restart vibrator_timer_func(struct hrtimer *timer)
32. {
33. struct timespec uptime;
34. do_posix_clock_monotonic_gettime(&uptime);
35. KER_PRINT(“Time:%lu.%02lu/n”,
36. (unsigned long) uptime.tv_sec,
37. (uptime.tv_nsec / (NSEC_PER_SEC / 100)));
38. KER_PRINT(“vibrator_timer_func/n”);
39. schedule_work(&vibe_work);
40. return HRTIMER_NORESTART;
41. }
42. static int __init ker_driver_init(void)
43. {
44. int value = 2000;   /* Time out setting,2 seconds */
45. struct timespec uptime;
46. KER_PRINT(“ker_driver_init/n”);
47. hrtimer_init(&vibe_timer, CLOCK_MONOTONIC, HRTIMER_MODE_REL);
48. vibe_timer.function = vibrator_timer_func;
49. hrtimer_start(&vibe_timer,
50. ktime_set(value / 1000, (value % 1000) * 1000000),HRTIMER_MODE_REL);
51. //static inline ktime_t ktime_set(const long secs, const unsigned long nsecs)  第一个参数为秒，第二个为纳秒
52. do_posix_clock_monotonic_gettime(&uptime);
53. KER_PRINT(“Time:%lu.%02lu/n”,
54. (unsigned long) uptime.tv_sec,
55. (uptime.tv_nsec / (NSEC_PER_SEC / 100)));
56. INIT_WORK(&vibe_work, vibe_work_func);  /* Intialize the work queue */
57. return 0;
58. }
59. static void __exit ker_driver_exit(void)
60. {
61. hrtimer_cancel(&vibe_timer);
62. }
63. module_init(ker_driver_init);
64. module_exit(ker_driver_exit);
65. MODULE_AUTHOR(“Woodpecker <Pecker.hu@gmail.com>”);
66. MODULE_DESCRIPTION(“Kernel driver”);
67. MODULE_LICENSE(“GPL”);

驱动的运行结果：