树莓派4B智能小车机器套件——入手组装实验记录

4WD智能小车（4WD SMART ROBOT KIT），支持Arduino、51、STM32、Raspberry Pi等4个版本。本套件采用的是树莓派4B。树莓派4B版特点，强大的树莓派控制器适合创客达人、树莓派爱好者。由于树莓派自带wifi功能使此版本小车轻松拓展摄像头云台。

其他版本特点。1.Arduino版（Arduino UNO），适合低年龄、低门槛使用。带有图形编程软件,简单易懂。Arduino控制器难度低,普及率高。但由于较少的IO口资源使得此版本小车巡线模式和寻光模式、避障/跟随模式不能同时使用。2.STM32版（STM32F103C8T6核心板），更加适合深入的C语言编程学习,符合国内教育体制。是学习STM32的不错选择。亦是电子竞赛、项目开发、毕业设计等的得力助手。3. 51单片机开发板，适合基础的C语言编程学习,是高校教材的延伸,群众基础广泛。

一、入手组装（步骤）

0.注意事项

1.开箱视频。4WD智能小车套件，开箱视频（火狐浏览器可以看到），见组装1部件清单图和视频；

2.扩展板介绍，视频；

3.电机轮胎安装

4.电池盒与传感器模块安装

5.扩展板安装(启动之前需要使用铜柱固定扩展

6.舵机/超声波/探照灯模块安装

7.(带摄像头版)摄像头模块安装

8.功能调试

9.学习向导介绍

10.电池的充电与注意事项

电池使用注意事项：

1.小车电池采用直插式充电，充电器接口直接插入电池的充电接口即可充电。

2.小车不能边充电边使用。

3.电压在9V左右就需要及时充电，充满电时电池电压约12.6V。

4.在长时间不使用小车的情况下应该把小车底板的电池接线拔下来，因为就算待机状态电池也会有损耗的，长时间不使用电池前需要把电池充满。

5.电池充电时，充电器指示灯亮红灯，充满亮绿灯，充电完成后应及时拔掉充电器和电源，避免过充损坏电池。

6.动力电池充电时需充小车上取下来充电，否则容易导致电池损坏。

11.树莓派使用注意事项

12.电池接线太靠近前轮的解决方法。如何您觉得插入电池组了之后，电池组的接线离前轮太近了，您可以采取以下方法解决：在支撑拓展板的铜柱上下各加一个垫片就可以解决这个问题了。

13.摄像头无法使用解决方案

组装1部件清单

电机轮胎安装

电机轮胎安装2

3.电机轮胎安装3

电池盒与传感器模块安装1

电池盒与传感器模块安装2

电池盒与传感器模块安装3

电池盒与传感器模块安装4

电池盒与传感器模块安装6-风扇安装

二、组装与调试体会（要点）

1.组装要点

资料获取网址：http://www.yahboom.com/study/4wd。网站上有说明和视频。组装时，可以看一下视频，获得一个整体感觉。视频在360浏览器下看不到，用火狐就OK。

然后按照说明组装完成，组装后发现，电源现揩轮胎，加了2个垫片后，解决问题；接各种配件，如4路巡线器、雷达、彩灯、巡光、摄像头及云台的供电线路，前舵机、垂直舵机、水平舵机的供电线是三色排线，需要按照说明书进行接插。装3个舵机时，前两个都带铜柱的，穿过固定孔时，孔大些，亚克力板孔稍微窄了一点，用剪刀，刮以下即可；第3个舵机，即摄像头垂直方向的，没有铜柱，是从里面向外面穿，螺丝固定即可，开始我从外向里面穿，排线进不去，我用刀削、用锯锯，还是不行，后来才发现不同之处。

2.调试要点

组装完成，通电，都亮了。扫二维码，控制机器，没有反应。原来有地方没到位。我按照说明调试了4路巡线和2路巡光器上的电阻，都正常了亮灭灯。后来发现，盒子里面还多了1装闪卡和3个散热片。我看了又看，没有发现插卡的位置，后来问售后，在树莓派板子的反背有1一个插卡的槽，查好后，再固定螺丝。把锂电子充满点，再通电，用手机扫二维码即可控制小车，前后左右运动、灯光变色、蜂鸣，巡物、巡线，测试了一遍，均OK。最后，经过咨询售后，确定了三个散热片的位置，把三个散热片装上去。

到这里，摄像头的控制还没有开始。