Ubuntu虚拟机+ROS+Android开发环境配置笔记
虚拟机设置：
1.本地环境：Windows 7；VMWare；联网2.虚拟环境 ：Ubuntu 14.04。 比較稳定，且支持非常多ROS3.虚拟机配置：硬盘至少50G，由于整个工具链配置起来须要非常多空间，性能方面能够尽量往高配置。4.虚拟环境搭建起来后，Ubuntu会弹出提示窗体询问是否升级软件，升级完后重新启动，约30分钟，取决于网络环境。5.重新启动后，terminal运行下面： $ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get update两步约3分钟能完毕，详细时间取决于网络环境。6.至此，虚拟机配置基本完毕。
ROS安装：1.登录wiki.ros.org/indigo/installation/ubuntu。能够更换indigo为其它合适的ROS版本号。但建议不要选择最新的ROS版本号。由于最新的版本号往往包的支持还不是非常好。倒数第二新往往比較稳定。2.先确定Ubuntu同意“restricted”，“universe”和“multiverse”类型软件的安装（Software sources里配置）。
3.先配置ROS源（1.2）。然后配置源钥匙（1.3）。4.依照说明下载安装ROS（ros-indigo-desktop-full），取决于网络环境。可能须要30分钟下载1G多内容。5.依照说明配置rosdep（1.5），这个是用于解决ROS依赖的。6.加入环境变量（1.6）。假设没有加入这一步，则须要每次使用前手动加入环境变量： $ source /opt/ros/indigo/setup.bash7.依照说明下载安装rosinstall。大概一分多钟。8.terminal运行下面： $ rospack find rviz若返回一个路径，说明ROS成功安装，且已经安装了rviz包。9.至此。ROS安装完成。
rosjava：1.terminal运行： $ sudo apt-get install ros-indigo-rosjava $ mkdir -p ~/rosjava $ wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall $ source /opt/ros/indigo/setup.bash $ cd ~/rosjava $ rosdep update $ rosdep install –from-paths src -i -y $ source ~/rosjava/devel/setup.bash $ catkin_make执行rosdep可能须要一点时间，它会自己主动下其它相关的依赖包。
最后catkin_make一步，可能由于网络原因不能一次成功。能够试多几次。
然后,能够加入下面内容，也能够不加入： $ mkdir -p ~/rosjava_minimal $ wstool init -j4 ~/rosjava_minimal/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava_minimal.rosinstall $ source /opt/ros/indigo/setup.bash $ cd ~/rosjava_minimal $ rosdep update $ rosdep install –from-paths src -i -y -r $ catkin_make
2.terminal运行例如以下： $ mkdir -p ~/myjava/src $ cd ~/myjava/src $ source /opt/ros/indigo/setup.bash $ catkin_init_workspace $ cd ~/myjava $ catkin_make $ echo "export ROS_LANG_DISABLE=genjava" >> ~/myjava/devel/setup.bash
3.terminal运行例如以下： $ sudo apt-get install openjdk-7-jdk $ sudo apt-get install lib32z1 lib32ncurses5 lib32bz2-1.0 lib32stdc++6
4.下载android studio。网络不一定支持从官方下载安装包。能够从别处下载。5.改动opt权限。 sudo nautilus。导航至/opt。将其的权限改为“Create and delete files”。6.将下载的安装文件解压至opt。完毕后就有/opt/android-studio目录。7.terminal下： $ /opt/android-studio/bin/studio.sh就可以打开Android studio，选择新建，阅读对应说明而且通过导航就可以下载SDK（将近1G）。
8.打开Android studio，configure中的SDK Manager。
除了最新的SDK，还要下载SDK Build Tools 21.2， APIs 10，13，15，18，21。
有一些下载内容须要点选Obsolee才干看到。这个下载可能须要非常多时间。
能够尝试分开几个包来下载。此处存疑。下载会出现 Download interrupted： Connection to http：//dl-ssl.google.com refused这几个包下不下不知道对兴许影响怎样。API10下载一直不成功。
下载不成功或者下载慢的解决的方法：1.在Android SKD Manager中，点选顶部菜单条中的Tools -> Options，点选强制使用http协议选项。（不成功）2.改Host，加入下面内容到/etc/hosts：203.208.46.146 dl.google.com203.208.46.146 dl-ssl.google.com（Host地址不稳定）3.VPN，FQ最有效。
9.加入路径: $ echo export PATH=\${PATH}:/opt/android-sdk/tools:/opt/android-sdk/platform-tools:/opt/android-studio/bin >> ~/.bashrc
$ echo export ANDROID_HOME=/opt/android-sdk >> ~/.bashrc路径有可能会出现故障，见下。
10.terminal下： $ mkdir -p ~/android_core $ wstool init -j4 ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall这里開始出问题。不要用-j4，会同一时候下载四个文件。easy出错。
$ wstool init ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall $ catkin_make会由于网络不好而失败，多试几次?
会有几个可能的问题，相关的解决方式：1.gardle地址可能有更换，具体见ROS wiki解释http://wiki.ros.org/android/FAQ/Issue%20of%20building%20application%20with%20modified%20rosjava%20core%20modules或者将android_core下的buildscript.gradle更改一下：将当中的apply from地址改为:"https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/indigo/buildscript.gradle"2.Android studio版本号较新，兼容性问题：若出现”The SDK directory does not exist“错误提示，须要改动路径，能够 $ sudo nano ~/.bashrc 编辑改动路径，如： export PATH = ${PATH}:/home/rg/Android/tools:/home/rg/Android/platform-tools:/opt/android-studio/bin export ANDROID_HOME=/home/rg/Android/Sdk3.假设第一步make成功，第二步make有问题，能够: $ rm -r devel/ $ rm -r build/然后再尝试make
4.假设没有安装 adb：$ sudo apt-get install android-tools-adb假设一切顺利。大概花10分钟去make。
11.安装Reference Interaction Suit。之中的一个部分基本不必要，是环绕TurtleBot的一些交互的包。
terminal下： $ mkdir -p ~/android_interactions $ wstool init -j4 ~/android_interactions/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_interactions.rosinstall $ source ~/rosjava/devel/setup.bash $ source ~/android_core/devel/setup.bash $ cd ~/android_interactions $ catkin_make 12. 安装完毕后，依照官方的教材有一个測试的环节，详细说来：
在terminal下:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash# 将ROS_IP设置为Linux的IP, ifconfig inet项能够查看本机IP$ export ROS_IP=192.168.1.101$ roscore
在另外一个terminal下: # 下面包可能大多已经安装 $ sudo apt-get install ros-indigo-image-view ros-indigo-rqt-image-view ros-indigo-image-transport-plugins
# 将ROS_IP设置为Linux的IP$ export ROS_IP=192.168.1.101
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/image _image_transport:=compressed
然后能够打开Android studio。详细：
新的terminal下： $ source ~/android_core/devel/setup.bash $ /opt/android-studio/bin/studio.sh
导入 ~/android_core/src/android_core项目。
USB线连接Android手机。
保证手机与PC接入的是同一个网络，同一时候在VM中设置虚拟机与主机的网络连接是桥接模式。（能够通过PC和手机互ping来測试网络配置，假设两方能互ping通，接下来的连接才有效。）确保网络配置正确后，在Android Studio中，选择android_tutorial_camera配置，然后build就可以。确保Android手机上同意USB调试和安装CameraTutorial App，然后在app中填入PC的IP地址（如http://192.168.23.10:11311/），连接。就能够看到在PC上/camera/image显示手机相机的取景图像。
至此ROS和Android的开发环境基本配置成功。
References:
官方Tutorial
