ROS2 MAC OS Install（非原创），安装过程记录一下
注意：
（1）如果安装了anaconda，请将~/.bash_profile文件中的export PATH=”/anaconda3/bin:$PATH”屏蔽，否则默认使用anaconda中的python，导致接下来安装catkin_pkg错误。
（2）需要注意tinyxml2的版本，在ROS 2 Bouncy Bolson的时候tinyxml2的版本要求是6，而macOS 10.14.1的tinyxml2是7，需要降版本。
安装
ROS2的安装有两种方式：Binary packages与Building from source，这里选择Binary packages安装方式。
1. 安装brew（一般一定安装），参考https://brew.sh/网址。
安装brew后，在Terminal中执行
$ brew doctor
修复一些错误。
2. 安装一些库文件
$ brew install python3# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
$ brew install asio tinyxml2# install dependencies for robot state publisher
$ brew install tinyxml eigen pcre poco# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
$ brew install opencv# install OpenSSL for DDS-Security
$ brew install openssl# install Qt for RViz
$ brew install qt freetype assimp
3. 安装一些其他的依赖裤
$ python3 -m pip install catkin_pkg empy git+https://github.com/lark-parser/lark.git@0.7b pyparsing pyyaml setuptools argcomplete
4. 关闭系统的SIP
重启系统后，按住command+R键，进入Recovery OS，启动Terminal，输入
$ csrutil status
如果显示：System Integrity Protection status: enabled.那么需要关闭，在终端输入
$ csrutil disable
关闭SIP
5. 下载ROS2
进入https://github.com/ros2/ros2/releases找到对应的版本，macOS应该下载到~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2。
解压：
$ mkdir -p ~/ros2_install
$ cd ~/ros2_install
$ tar xf ~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2
6. 安装DDS（Data Distribution Service）
如果需要OpenSplice的支持，那么需要去 https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases下载，然后解压，在~/.bash_profile文件中文件中添加OSPL_HOME环境变量，路径中必须包含release.com，如：
export OSPL_HOME=/Users/<name>/x86_64.darwin10_clang/
如果需要RTI支持，那么在https://www.rti.com/free-trial中下载一个30试用版本，安装完成后，在~/.bash_profile文件中添加：
export NDDSHOME=/Applications/rti_connext_dds-5.3.1/
7. 设置ROS2
进入ROS2环境
$ . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash
运行一个例子测试，在一个终端中运行：
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中运行：
$ ros2 run demo_nodes_cpp listener
8. 安装vsc, colcon等
$ python3 -m pip install argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage empy flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mock nose pep8 pydocstyle pyflakes pyparsing setuptools vcstool
9. 参考：
https://index.ros.org/doc/ros2/OSX-Install-Binary/
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